导读在这里教大家用三菱的PLC设计一个自动的工作台，当我们需要加工哪个工件，只需要输入这个工件的编号，那么转台就会自动旋转过去，给机械臂加工或夹取。首先我们先要....

在这里教大家用三菱的PLC设计一个自动的工作台，当我们需要加工哪个工件，只需要输入这个工件的编号，那么转台就会自动旋转过去，给机械臂加工或夹取。首先我们先要认识一下旋转工作台指令。

旋转工作台指令：

该指令助记符，指令代码，程序步，操作数如下表：

指令格式：

例图：

这条指令主要是用于控制这个旋转平台，我们假设这是个旋转平台，上面是10个工件，分别是0~9,工作台旁边是两个机械手用于加工，夹取零件。我们把在0号工件上面的机械手称为0号窗口，因为这个机械手下来刚好可以夹取0号工件。然后还有2个检测开关分别是X0和X1。这两个检测开关是输出脉冲信号的，并且相位差为90度。假设转盘正转那么X0超前X1，90度。如果转盘反转那么X0滞后X1，90度。所以X0和X1能够检测转盘的转向。

并且还有一个0点检测位置，也就是我们说的原点位置，这里有一个限位开关接在X2上，当工作台凸出来的点碰到这个位置的时候，就说明0号窗口刚好在0号工件的位置，1号窗口在1号零件上面。对于这个工作台我们可以用步进电机和伺服电机来控制。

指令中各操作数的含义：

m1:工作台每转的脉冲数2~32767.

m2:低速旋转区0~32767.即工作台在停止之前低速运动的行程。

D200:作为计数寄存器使用.

D201:设定要工作机械手的位置号。

D202:设定待加工工件的位号。

当X10为ON, 0点检测信号(M2) 为ON时，计数寄存器0200的内容清为零。需要预先进行清除操作后开始工作。

低速旋转区：假设我们现在我们要在1号窗口取8号工件，为了能够精确的取到8号工件，那么我们就要提前减数，指令中K2表示就是在2号位置的时候进入减数区间也就是低速旋转区。

D201.D202.作用：假如现在我们要加工4号工件，那么我们就需要用MOV指令把4传到D202中，如果我们要选择1号工作窗口的话，就要把1传到D201中。

指令中M0的含义:在这条指令中我们还会用到8个位元件，分别是以M0为首的M0~M7。

M0:检测开关输出A相信号。

M1:检测开关输出B相信号。

M2: 0点检测信号。

M3:高速正转。

M4:低速正转。

(当X10 ON时，ROTC指令执行，可以自动得到M3一M7的)

M5:停止。

(当X10量OFF时，M3~ M7为OFF. )

M6:低速反转。

M7:高速反转。

指令中各操作数的含义：指令中各操作数的含义

指令中各操作数的含义

如:旋转检测信号为100脉冲/转， 工作台为10分割时，则指令中m1=100、工件号，调用室口号都应是10的倍数，即为0、10、 20、30...90. 低速区间，如需要工作区间的1.5倍时，m2=15.

1，有一旋转工作台，工作原理如下图所示。加工刀具在1号窗口，工作台上可放10个工件，编号是0~9,一个两相编码器套在电动机的轴上，n=360脉冲/转。求 能以最高的效率调任易一个工件进行加工。低速旋转区是工作间具的1.5倍。用一位数字开关设置需要加工的工件号，数字开关接在X4~ X7.写出控制工作台的PL C程序。

分析：1.为了满足我们需要设置的条件，我们需要用到旋转工作台指令。

2. 编码器输出的A、B相脉冲接到PL C的XO、X1点上。原点检测接到X2上。由于编码器的分辨率是n=360,所以指令中的第二个操作数m1=360，三个操作数m2=36010X1.5=54

3、DO中是存放待加工的工件号(0~9)，则程序中D202 =D0X 36。

4、当工作台处于原点位置时,刀具位于0号工

件的上方，则D201=0, 如果刀具位于1号工件的位置，则D201=36. 以此类推。

5、PLC的Y0控制变频器正转运行，Y1控制反转运行，Y2控制高速，Y3控制低速运行。控制程序如下。

解释：M0:检测开关输出A相信号。M1:检测开关输出B相信号。M2: 0点检测信号。这三个信号为外部给定的，X10作为启动信号。BIN指令在这里的含义是：因为我们我们需要呼叫的这个位置信号是利用这个数字开关来控制的，利用这个指令那么D0就可以在0~9中变换。

MUL,D0,K36,D202这条指令表示的是设定我们要加工的工件号，MOV，k36，D201表示的是把第一个工件的位置放在我们要加工的机械手下。ROTC ，D200， K360， K54， M0表示的是：K360表示把工作台分割了360个脉冲，K54表示的是低速旋转区，表示的是离目标54个脉冲的时候就减数了。M3:高速正转。M4:低速正转。M5:停止。M6:低速反转。M7:高速反转。这几条指令是程序进行判断之后自动接通的，这个不用我们管。比如我们要加工3号工件，那么我们输入进D3后，程序就会自动判断，然后加速再减速直到送到位置。

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