1994年，任泉在人生中第一部电视剧《一路等候》中出演青年歌手王皓从而出道。当时任泉还在上海戏剧学院读大学，这也是他第一次与大学同学李冰冰合作出演电视剧，在此之前二人只合拍过一些电视广告。《一路等候》是中国大陆首部音乐风情电视剧，同时启用汤镇宗、刘松仁两位港星创下国产剧先例。据说，任泉拍完这部戏后觉得自己红了，结果《一路等候》只在个别电视台的深夜播出，他这才意识到演员这一职业是等到天时地利人和才能红。